自动驾驶的四大关键技术是什么？

自动驾驶的四大关键技术是感知技术、决策技术、路径规划和运动控制。

感知技术是自动驾驶的第一步，它负责收集和处理车辆周围的环境信息和车内信息，包括道路边界检测、车辆检测、行人检测等。常见的传感器技术有激光测距仪、视频摄像头、车载雷达、速度和加速度传感器等。

决策技术是在感知技术的基础上，根据感知系统获取的信息进行决策判断，确定适当的工作模型和控制策略，相当于给车辆下达任务。

路径规划是在确定车辆在环境中的位置后，通过搜索算法找出一条可通行的路径，实现智能车辆的自主导航。

运动控制包括横向控制和纵向控制，其中横向控制主要是转向控制，纵向控制主要是速度控制。常用的方法包括滑膜控制、模糊控制、神经网络控制、最优控制、自适应控制和跟踪控制等。