古代指南车的原理是什么？

古代指南车的原理是通过两个轮子的转速差异来驱动小人转向。其输入系统由左、右车轮组成，直行时，两车轮以相同的转速前行；转弯时，左右两轮的转速不等，车身旋转，以抵消车身旋转使木人指向固定的方向。传动系统是一套两自由度的轮系，两个输入即为左、右车轮。当左右车轮转速相同时，输入太阳轮保持静止；当左右车轮有转速差时，驱动木人所在的太阳轮转动。反馈系统中的车辕位于车中心位置，当车左转时，车辕向左移动，齿轮啮合，左车轮驱动输出齿轮，并最终带动木人向右转动，以保持指向不变。右转时同理。输出系统则作为指南车的指向构件。