什么是 CAN 总线接口？

CAN 总线接口是一种在汽车及工业领域广泛应用的串行通信接口。这种接口由 CAN_H 和 CAN_L 双绞线组成，通过差分电压传输信号，抗干扰能力强，能保证数据传输的可靠性。此外，CAN 总线的两端必须有120 欧终端电阻。

各通信节点并行在总线上，采用时分多路传输，保证了节点间的互通性。CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通信协议。

在汽车车载产业中，因对车载安全性、舒适性等有诸多要求，各种电子控制系统被开发。CAN 总线能适应减少线束数量和高速数据通信的需求。

CAN 总线的特点包括串行、同步、半双工、CRC 等，一般帧 ID 越小，优先级越高，解析时要注意大小端字节转换。CAN 总线还有错误标识域，分为主动错误标识和被动错误标识。当主动节点检测到错误时，会发起连续 6 个显性电平；而被动节点识别到错误后，会启动发送 6 个隐性电平。当某个接收节点没有准备好接收下一帧数据时，会发送过载帧通知发送节点。过载帧和错误帧的格式相同，但出现时机不同。

CAN 总线优点众多，传输速度最高可达 1Mbps，通信距离最远到 10km，拥有无损位仲裁机制，是多主结构。其成本低，ECUs 通过单个 CAN 接口通信，布线成本低；集成度高，允许集中错误诊断和配置；可靠性强，对故障和电磁干扰有很强的鲁棒性；效率高，能通过 id 对消息优先级排序；灵活性好，每个 ECU 包含一个用于 CAN 总线收发芯片，可随意添加节点。

CAN 总线协议是德国博世公司研发的串行通讯协议总线，可用双绞线传输信号，世界应用广泛，特别是在汽车中用于各种元件通信，能取代昂贵笨重的配电线束，且在恶劣环境下工作性能良好。