麦克纳姆轮是如何工作的？

麦克纳姆轮运动原理涉及将车辆同一侧的两个麦轮以相反的方向旋转，这样前后方向的力会相互抵消，而横向的力则会叠加，从而实现全方位移动。麦克纳姆轮，简称麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，其中辊子的轴线与轮毂轴线形成45度角。

每个麦轮的轮缘上斜向排列着许多小轮，即辊子。这些辊子可以横向滑动，当麦轮旋转时，小轮会在地面上滚动，从而推动车辆向前或向后移动。由于辊子的独特设计，麦轮可以实现平移和旋转的复合运动，使得车辆能够灵活地在小空间内移动。

在实际应用中，麦克纳姆轮通常以不同的方式安装在汽车上。例如：

在X-正方形布局中，小轮转动产生的力矩会通过一个点，这使得车辆无法主动旋转yaw轴。同样，这种布局也不能保持yaw轴的角度。

X-长方形布局则允许小轮转动产生yaw轴的转动力矩，但力臂较短。这种布局适用于某些特定应用。

O-正方形布局允许四个小轮位于正方形的四个顶点，从而实现平移和旋转。然而，这种布局受限于车辆底盘的形状和尺寸，安装可行性较低。

O-长方形布局则是最常见的方式，它允许小轮转动产生yaw轴的转动力矩，且力臂较长，适合大多数应用。