为什么毫米波雷达无法识别静态物体

毫米波雷达无法识别静态物体的主要原因在于分辨率低，噪声多，以及在高度上目标点密度低。检测点位置不准确，分布稀疏且存在大量噪声，导致识别效果不佳。

另外，毫米波雷达仅能提供X、Y、V的3D信息，无法提供Z坐标数据，角分辨率低，使得横向运动目标难以识别。对于行人，分辨率不高，对高处物体和小物体的识别效果也不佳。

为了防止误判，算法会将多普勒速度为零的信号去除，也就是进行静态杂波滤除。这就导致所有零速和微动目标都会被抑制掉，进而无法识别静态物体。

在实际应用中，毫米波雷达与视觉检测框关联时存在困难，人难以百分百确定正确关联关系，算法也无法保证时刻正确关联。例如，当前车经过桥洞时，前车和前方静止桥洞的毫米波检测会被错误匹配视觉目标，造成“幽灵刹车”现象。

为减少此类情况，车企通常会降低对完全静止物体的毫米波量测置信度。这也是很多公司选择安装前向激光雷达以及特斯拉利用视觉Occupancy Network以及视觉物体速度加速度估计来避免问题的原因。