如何制作TT马达平衡小车

使用的模块包括：

• 电机驱动： 使用TB6612FNG模块，体积小巧，方便PCB制作。
• 平衡角测量： 使用MPU6050模块，网上有大量例程可供参考。
• 显示部分： 为了方便调试，我添加了IIC通信的OLED模块，主要用于显示角度信息。
• 遥控功能： 为了增加趣味性，我添加了蓝牙遥控功能。
• 超声波模块： 作为预留接口，PCB上也进行了相应设计。
• 电源： 使用两节18650电池，通过降压模块提供5V电压。
• 电机： 使用普通的TT马达，无需编码器和测速。

在调试过程中，我们使用洞洞板进行初步调试，确保功能实现后再制作PCB。PCB设计如下：

• 降压模块和开关位于四个角处，方便安装。
• 单片机中间预留了电池固定位置，便于安装和维护。
• 电机驱动和MPU6050模块置于右侧，确保平衡检测模块处于中间位置。
• 预留接口用于未来可能使用的超声波模块。
• 板子两侧设计缺口，方便安装电机。

软件方面，我们选择了STM32F103C8T6芯片。资源分配如下：

• 串口：用于连接蓝牙模块。
• 定时器：主要用于控制小车的平衡功能。
• IIC：用于OLED和MPU6050模块的通信。

在编程过程中，主函数主要用于外设初始化，而中断函数则负责控制小车的平衡。通过定时器每隔5ms中断一次，检测偏差和偏差变化率，分别使用直立环、速度环和转向环控制，得到PWM信号赋给电机。通过蓝牙模块修改角度差，控制小车直行或转向。