你了解地铁驾驶的小知识吗？

首先，让我们了解一下地铁的驾驶模式。地铁列车的最高运行等级是ATO模式（自动列车运行）。在ATO模式下，列车能够实现自动起步、加减速、进站停车以及开启车门和屏蔽门。

需要注意的是，尽管是自动驾驶，但司机仍然需要在场，负责关闭车门和屏蔽门，并按压ATO按钮来启动自动驾驶指令。

在ATP模式（自动列车保护）下，列车的所有安全防护系统均有效，司机需要手动完成站与站之间的运行和对标停车。通常情况下，成都地铁所有列车均采用ATO模式，特别是在早晚高峰时段，以确保列车安全可靠地停车。

那么，自动驾驶系统是如何实现精准停车的呢，列车会根据自身的定位位置，与停车点之间的距离进行比较，并不断修正列车的速度和加速度，以实现列车在停车点的精确停车。这一过程主要依赖于列车上的CC装置和轨旁参考点。

CC装置相当于一个专门控制列车速度的电脑，内部存有轨道数据库，包括了全线线路的限速、道岔位置和信标位置等信息。列车运行时，CC装置根据速度传感器检测的速度信号计算列车的行走里程，并在轨道数据库中反映列车的理论位置。

无源信标用于修正列车的误差。静态信标安装在线路上，作为线路的绝对位置。CC装置根据读取静态信标来修正轨道数据库中列车的理论位置，使理论位置更趋近于实际位置。在站台区域，ATO需要准确停车，因此会增加静态信标的数量。

有源信标则向CC装置传送信号机状态信息。CC装置根据动态信标的信息获知前方信号机的状态。在ATO模式下，列车的动车凭证是信号显示屏上的车载信号，信号机默认为灭灯。

为了更好地理解自动驾驶系统的工作原理，我们来看一个示例图。红色曲线表示线路的限制速度，列车超过该速度会紧急制动。黄色曲线是推荐速度，由CC装置根据地面信标数据计算得出的最佳停车方案。黑色曲线表示列车的实际速度，CC装置会实时将实际速度与推荐速度进行比较，以使列车的实际速度尽可能贴近推荐速度，实现精准停车。

每次列车经过一个信标，CC装置会进行一次数据矫正，越靠近停车位置，信标的数量越多。通过这种方式，自动驾驶系统能够实现列车的精准停车。