腾势D9智驾系统有哪些核心技术？

腾势 D9 智驾系统为 “天神之眼” 高阶智驾系统。其核心技术涵盖强大的传感器融合方案、基于 Transform 的 BEV 感知框架、端到端跨域协同控制等，具体如下：

• 多传感器融合技术：该系统搭载了 32 个高精度传感器，包括 1 颗激光雷达、多个摄像头、毫米波雷达和超声波雷达等。这些传感器如同车辆的感知器官，可全方位实时监测车辆周围环境，精准识别行人、车辆、信号灯及其他路况元素，即使在光线不足或恶劣天气下也能保持稳定感知。
• 基于 Transform 的 BEV 感知框架：以 Transform 为主干网络，利用激光雷达实时扫图构建 3D 环境数据，Transform 模型会结合点云数量做序列处理，BEV 再来补齐环境精度，能够更准确地感知车辆周围的空间信息，为后续决策提供可靠依据。
• 端到端跨域协同控制技术：基于比亚迪璇玑架构，智驾方案从感知主干网络融合到了整车层面。激光雷达等传感器获取环境数据交给 Transform 分析后，执行层面不仅能控制车辆驱动、转向和制动，还能增加对电机和云辇的跨域协同控制，可根据不同工况场景控制动力单元的输出分配，实现高效通勤和高效能耗。
• 城市领航（CNOA）技术：打破了传统高阶智驾的地域限制，可在复杂的城市道路环境中实现智能驾驶，能自动完成跟车、变道、红绿灯通行等操作，覆盖城市道路主流使用场景，有效减轻驾驶压力。
• 智能泊车技术：比亚迪率先实现媲美 L4 级智能泊车。通过 360 度影像配合超声波雷达，车辆可精准识别车位和周围障碍物，无论是侧方停车还是倒车入库，都能平稳、准确地完成，为用户解决停车难问题。
• 整车 OTA 升级技术：系统与 DiPilot 平台深度融合，支持整车 OTA 升级。依托大规模量产带来的海量用户数据，系统具备持续进化能力，可实现快速学习与功能优化，让智能驾驶体验愈发成熟，为后续功能拓展留出充分空间。