特斯拉全自动驾驶(FSD)计算机及芯片如何工作

特斯拉全自动驾驶（FSD）计算机和芯片是该公司最核心的应用软件之一。它包含三个主要部分：Autopilot FSD完全自动驾驶选装包、OTA付费升级和高级车联网功能。

Autopilot FSD完全自动驾驶选装包是特斯拉著名且强大的自动驾驶功能。当消费者付费激活后，他们可以享受到自动泊车、自动辅助导航驾驶、智能召唤等高级自动驾驶功能。特斯拉通过OTA空中软件持续升级自动驾驶能力，使汽车功能不断优化。2020年7月1号，该选装包的价格已经上涨至8000美元/套。

特斯拉从2019年开始尝试OTA付费升级，其中一个典型案例就是“Acceleration Boost”加速性能升级包。Model 3车主可以付费3000美元来提升汽车的百公里加速性能，从4.6s缩短至4.1s。

特斯拉从2019年Q4开始，首度开启车联网高级连接服务收费，车主支付服务费后即可使用实时路况、卡拉OK、流媒体等高级车联网功能。

FSD芯片是特斯拉自主设计的自动驾驶芯片，该芯片旨在实现4级和5级自主驾驶。FSD芯片采用三星的14纳米工艺技术制造，集成了12个CPU，工作频率为2.2GHz，1个GPU，工作频率为1GHz，还有两个神经处理单元，工作频率为2GHz。

FSD芯片的设计始于2016年，当时特斯拉声称没有看到其他适合他们解决自动驾驶问题的解决方案。开发工作在18个月内完成，首批硅片于2017年12月完全工作回来。

FSD芯片的生产在2018年7月获得资格，2018年12月，特斯拉开始对其员工汽车进行改造。2019年3月，特斯拉开始在其Model S和Model X汽车中批量运送FSD芯片和计算机，2019年4月在Model 3中开始生产出货。

FSD芯片集成了多个功能，包括摄像机串行接口、视频编码器、图像信号处理器、神经处理单元等。

在点乘操作之后，数据被转移到激活硬件、池化硬件，最后进入汇总结果的写缓冲器。FSD芯片的综合峰值性能可达每秒73.7万亿次运算。

FSD计算机设计为加装到现有的特斯拉车型上，计算机本身可以放在汽车手套箱后面，由技术人员安装在与先前的自动驾驶硬件2.5板相同的插槽中。该板包含了两个完全独立的FSD芯片和它们自己的电源子系统、DRAM和闪存，以实现完全冗余。

当通电并启动时，感官输入从各种来源输入到电路板。感官输入包括当前汽车读数、惯性测量单元、雷达、GPS、超声波传感器、车轮转速、转向角和地图数据。数据同时被送入两个FSD芯片进行处理。这两个芯片独立形成汽车的未来计划，然后将两个独立的计划发送到安全系统进行比较。

当两个芯片的计划达成一致时，汽车就可以继续前进并按照该计划行动。驱动命令被验证，感觉信息被用作反馈，以确保命令执行了所需的操作。整个操作循环以高帧率连续运行。运行完整的软件堆栈，FSD计算机耗散了72W。与之前的解决方案相比，运行确切的软件堆栈和传感器，特斯拉报告说每秒的帧数提高了21倍。