四连杆机构有哪几种

四连杆机构有三种类型。

曲柄摇杆机构是其中一种。它由一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构组成，例如雷达天线俯仰机构。

双曲柄机构是另一种类型。它由两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构组成，如图所示的惯性筛。当两个连架杆满足相对两杆平行且长度相等时，称为平行双曲柄机构或平行四边形机构。例如火车联动机构、摄影平台升降机构。

双摇杆机构是第三种类型。它由两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构组成，如图所示的汽车前轮转向机构。

平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。机构类型有铰链四杆机构、曲柄摇杆机构、双摇杆机构等。

在平面四连杆机构中，如果一个连架杆是曲柄，另一个连架杆是摇杆，该机构称为曲柄摇杆机构。如果两个连架杆都是曲柄，则该机构称为双曲柄机构。如果两个连架杆都是摇杆，则该机构称为双摇杆机构。

四连杆机构的基本类型包括曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。其中，曲柄摇杆机构和双摇杆机构都存在连架杆长度之和条件，而双曲柄机构则没有这个限制。

在平面四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为周转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连杆为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。

总之，四连杆机构有三种类型，包括曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。这些机构在不同的应用场景中发挥着不同的作用，例如雷达天线俯仰机构、火车联动机构、摄影平台升降机构和汽车前轮转向机构等。