定滑轮可以改变力的方向

使用滑轮时轴的位置固定不动的滑轮称为定滑轮，定滑轮不省力但是可以改变力的方向，属于滑轮原理的应用和机械功的讨论，实质上是动力臂等于阻力臂的杠杆，定滑轮改变力的方向的原因滑轮是固定的，物体向上运动时手拉时你用的拉力向上，但用定滑轮之后拉力方向却是向下的。

定滑轮实质是个等臂杠杆，动力臂L1、阻力臂L2都等于滑轮半径，根据杠杆平衡条件也可以得出定滑轮不省力和不省距离的结论，像旗杆顶部的滑轮那样固定在一个位置转动而不移动的滑轮叫定滑轮，定义使用滑轮时轴的位置固定不动的滑轮称为定滑轮。

传统的PD控制技巧被广泛用于使车辆方向盘转角接近期望的方向盘转角、MARUMO等，在PD控制的基础上基于状态反馈框架，利用LQ优化控制方法，使转向轮转角跟踪期望转角。