焊接机器人

焊接机器人是一种用于焊接、切割或热喷涂的工业机器人。

它由机器人本体和控制柜组成，其中机器人本体由多个可编程轴构成，以适应不同的应用。焊接机器人具有稳定和提高焊接质量、提高劳动生产率、提高工人劳动强度、降低工人操作技术要求以及缩短产品转型升级的准备期和减少设备投资等优点，因此被广泛应用于各行各业。

焊接机器人主要由两种机械结构组成：平行四边形结构和侧装(摆动)结构。侧装(摆动)结构的优点在于其上下臂运动范围大，可以实现机器人在框架上的倒立工作，节省占地面积，方便地面物体的流动。而平行四边形结构的机器人多用于点焊，负载小于16kg，刀具中心点移动速度最高可达3m/s以上，定位准确，振动小。

点焊机器人需要快速、稳定、准确地移动，以减少轮班时间，提高工作效率。因此，选择负载100 ~ 150 kg的重型机器人。同时，新型重型机器人增加了50mm 0.3s位移的功能，对电机的性能、计算速度、微机的算法提出了更高的要求。

点焊机器人的焊接设备采用一体式焊钳，焊接变压器安装在焊钳后面，所以变压器必须尽可能小型化。对于小容量变压器，可采用50Hz工频交流电，对于大容量变压器，采用逆变技术，将50Hz工频交流电变为600 ~ 700 Hz交流电，从而减小变压器的体积。

点焊机器人的焊钳通常采用气动焊钳，而新型的电动伺服点焊机可以通过伺服电机驱动焊钳的开合，由码盘反馈。这种新型电动伺服点焊钳具有以下优点：1)由于焊钳的开启由机器人精确控制，可以缩短每个点的焊接周期；2)焊钳的开口可以根据工件的情况随意调节；3)当焊钳闭合加压时，不仅可以调节压力，而且闭合时两个电极略微闭合，减少了冲击变形和噪音。