四连杆机构有哪几种

四连杆机构有三种，包括曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。

1、曲柄摇杆机构：其中一个连架杆为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构。例如雷达天线俯仰机构。

2、双曲柄机构：两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构。当两曲柄长度相等且两连杆平行时，称为平行四边形机构，如火车联动机构和摄影平台升降机构。运动特点是两曲柄以相同角速度同向转动，连杆做平移运动。如车门开闭机构利用反平行四边形机构的特性，使两车门同时打开或关闭。

3、双摇杆机构：两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构，如汽车前轮转向机构。

此外，平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。除了以上三种基本形式外，还有铰链四杆机构等其他类型。