上道路行驶的机动车有哪种情形交通警察可以依法扣留车辆

在《中华人民共和国道路交通安全法》中规定，以下情形下交通警察可以依法扣留车辆：

未悬挂机动车号牌、未放置检验合格标志、保险标志，或者未随车携带行驶证、驾驶证。

根据该法第九十五条规定，公安机关交通管理部门应当扣留机动车，通知当事人提供相应的牌证、标志或者补办相应手续，并可以依照本法第九十条的规定予以处罚。

当事人提供相应的牌证、标志或者补办相应手续的，应当及时退还机动车。

此外，如果机动车驾驶人故意遮挡、污损或者不按规定安装机动车号牌，也将被处以警告或者二十元以上二百元以下罚款。

需要注意的是，未携带身份证、未放置城市环保标志以及未携带保险合同等情形并不属于交通警察扣留车辆的范围。