第二代：1999-2004
给造型来点升级，软绵绵开长途的高档享受
第二代亚洲龙依旧与凯美瑞同平台打造，代号也特别好记，第一代是XX10，第二代是XX20，之后历代以此类推。新一代亚洲龙继续在“大”的定位上发扬光大，因为平台没换，所以轴距数据没变，但长、宽、高数据都有提升。当时的美国人对于大马力后驱车的热爱和信仰正浓烈，前驱结构的亚洲龙在设计上也得考虑这方面的审美需求。所以，第二代亚洲龙在造型方面有一定后驱车的造型元素。
内饰的豪华感进一步提高，怀挡+六座版布局继续沿用，座椅采用柔软的丝绒面料或真皮包裹，地板有厚厚的地毯覆盖，驾驶台、车门内侧和方向盘使用木饰板，正好是美国人最喜欢的舒适豪华风格。还不止如此，新款提供了皮革选装套件（1580美元），可以提供座椅加热和记忆功能。
提升豪华感的另一个手段是增加电子化配置，第二代亚洲龙采用了电子仪表、分区温控，还可以选装导航系统，在当时都是非常先进的功能。针对开车爱听音乐的还提供选装JBL订制7.1声道HiFi音响系统，JBL是美国著名的音响制造商，从1997年开始与丰田合作。第二代亚洲龙还是第一款内置交流电源逆变器插口的车型，115V的功率可供一些小电器、电脑在车内使用，主要供长途自驾和商务用途。不过这一功能到第三代时被取消了。
发动机依旧是那台3.0L 1MZ-FE V6发动机，当时的丰田塞纳、雷克萨斯RX300、雷克萨斯ES和丰田汉兰达也都使用这款获得1996年“沃德十佳”的发动机，最大功率功率210马力，峰值扭矩298 N·m，相比第一代略有提升，依旧匹配4速自动变速箱。总的来说，依旧是一台开起来完全没有激情的大车，但是因为V6发动机的平顺安静，在加上够宽够长的尺寸结构，乘坐起来却非常平稳舒服。
这样的车或许会被人吐槽没有激情，但对于美国的用车环境来说却非常合适。经常看美国电影的会发现美国人跨州出行经常长途自驾，动辄五六个小时很正常。经常自驾游的朋友都知道，运动型车开着一时爽，但长时间驾驶会很累，还是亚洲龙这类宽大的纯舒适型车最适合这样长途出行，尤其是全家旅行。
有人可能有疑问，美国人为什么这么爱开长途？答案是没办法。美国的交通主要靠飞机和高速公路，美国铁路总里程虽然在1916年就达到40万公里，但铁路建设和运营成本太高，私有化的美国铁路行业发展并不好，在随后的电气化铁路时代没跟上。截止2017年，美国铁路总里程为22.48万公里（老旧线路不断拆除），而其中的电气化线路仅1600公里。反观中国，铁路总里程只有12.7万公里，但电气化线路却超过8.53万公里。也就是说，美国铁路虽然总里程是全球第一，但电气化率太低，多是急死人的慢车，而我国的电气化率是美国的53倍，全球第一。
第二代亚洲龙在美国公路安全保险协会IIHS的所有测试中均获得了“优秀”评价，加上足够豪华和远低于美系车的返修率，2000年就在北美创下了10.4万辆的历史最高成绩。
出口
这一台亚洲龙同样出口到日本，但这一次不再使用“Avalon”的名字，而是命名为“Pronard”，源自法语单词“prôner”，意为“赞颂”。Pronard于2000-2004年在日本销售，为了提高其奢华性，还为其增加了TEMS电子悬架选装套件。遗憾的是这样的大车在日本水土不服，和第一代一样销量不佳，以至于第三代亚洲龙都没有引进日本。
第二代也同样以各种非正式引进的形式进入过中国，当时的高配版全套手续办完需要70万元，同样是富人的专属。之后随着到2005年第十二代皇冠在一汽丰田投产，亚洲龙也的市场需求就被大幅挤压，逐渐被市场遗忘。
第三代：2005-2011年
尺寸最长的一代，6.0秒的彪悍加速成绩，开始来却还能很舒服
第三代亚洲龙依旧与凯美瑞同平台，只不过更换成为丰田K平台，同出于此平台的还有同时期的汉兰达（2000-2007）、雷克萨斯ES（2001-2006）和RX（2003-2008）。这一代亚洲龙的尺寸进一步增加，车身长度首次突破5米达到5009mm，轴距更是增长了整整100mm，这是截至目前体型最大的一代。
更大的体型自然导致重量及阻力增加，风阻系数小幅提升，达到0.29，重量则从第二代的1560-1570kg提升到1615-1660kg。更大更重，发动机也更换了全新的3.5升2GR-FE V6发动机，最大功率高达280马力，与五速自动变速箱匹配。
有这样强大的发动机，这样一台长度超过5米的大车，0-60英里/时（96.6公里/时）加速时间居然能够达到仅6.0秒的水平，哪怕放到现在的运动型车上也是相当优秀的表现了。但可不要以为亚洲龙就由此变成了一款运动型车。在美国，有人给予亚洲龙“奶油车”的外号，常言道：有起错的名字，没有叫错的外号，它柔顺爽滑、毫无嚼劲儿的驾驶表现倒是正符合“奶油”的特征。即便是搭载如此强劲的发动机，拥有如此出彩的加速成绩，它依旧延续了奶油一般的安静、平稳。笔者倒觉得，按照中国的习惯，叫它“奶油老生”特别合适。
内部的改变也不小，在新潮流下，这一代丰田亚洲龙不再提供六座车型，将重点放到了后排乘坐空间的升级。与其让六个人都坐得不舒服，倒不如让五个人都能舒服一些。新一代亚洲龙的后排不但改善了纵向膝部空间，还将后排中间的地板变得更加平坦，让中间乘客坐得更加舒服。在配置方面也提供了后排电动遮阳、智能钥匙、无钥匙启动、ACC自适应巡航等既实用又显科技的配置，让其档次感提升不少。
第三代仍旧是软绵绵的驾驶感受，尺寸还大幅度提高，在舒适度方面不断深入，但强悍的加速数据以及一些科技配置的加入，可以看到它已经开始逐渐有转向年轻化的趋势。
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