第六代奥迪A6（C6）：2004年至2011年
2004年，奥迪A6推出了第六代车型。奥迪A6（C6）的外观由日本设计师和田智操刀，标志性的“大嘴”第一次在奥迪产品线中出现，单骨架前格栅的设计灵感来自1936年费迪南德·保时捷设计的Auto Union Type C赛车格栅，由此开启了奥迪设计的一个时代。轻微下垂的腰线，侧面特征线整体向尾部加速收紧，更有肌肉感的前后翼子板和尾部更加清晰的横向分割，使得A6（C6）的造型相比上一代更加时尚并具有运动感。
车身结构与之前一样，继续提供轿车和旅行版。车身尺寸则比老款大了一圈，长宽高为4927mm×1855mm×1459mm（轿车）/1463mm（旅行版），轴距增加了83mm，达到2843mm，A6 Avant的后备厢容积为565-1660L。值得一提的是，A6（C6）从原型车设计之初，就把“中国版”加长的因素和相关的数据融了进去，充分考虑到加长后的性能、安全、美学、优雅等多方面因素。
内饰的设计灵感则源于2003年的Nuvolari概念车，造型主题凸显了对驾驶员区域的包裹感，清晰地规划出了豪华但又运动的空间。仪表台略微向驾驶员一侧扭转，高耸的中央通道，让人车交互更符合人体工学的要求。方向盘采用四辐式造型，LOGO周围增加了与前脸相呼应的边框。组合仪表由两侧水滴型表盘和中间的指示灯、行车电脑屏组合，大灯开关位于仪表盘左侧。A6（C6）首次配备了一键启动、电子手刹和MMI多媒体交互系统，通过挡把区域的旋钮和按键来操作。
动力系统方面，A6（C6）最初搭载了最大功率170马力2.0TFSI，177马力2.4L V6，210马力2.8FSI，256马力3.2FSI，335马力4.2L V8汽油发动机；以及140马力2.0TDI，180马力2.7TDI、225马力3.0TDI柴油发动机。传动系统匹配6速手动、CVT或6速自动变速箱，除入门车型外可选择quattro四驱系统。悬架部分采用四连杆前独立悬架+梯形连杆后独立悬架。
2005年，一辆奥迪A6 4.2 quattro接续传奇，成功c距离地面47米，角度37.5度的芬兰开普拉城Pitk?vuori高空滑雪跳台，如同19年前奥迪100CS quattro一样，上演云端好戏，于极地高台之上向世人展示quattro系统优异的驱动能力。彼时奥迪quattro四驱系统已发展至第六代，采用托森C型中央差速器，自动锁止功能的反应时间更为迅速，并支持以40：60的前后轴比例进行动力分配。
2006年，奥迪推出了由A6 Avant（C6）衍生的新一代allroad quattro。在旅行版的基础上加入一些独特的越野元素，动力系统提供3.2L FSI、4.2L FSI两款汽油发动机和2.7L TDI、3.0L TDI两款柴油发动机。同年，高性能版车型S6问世，搭载5.2L FSI V10发动机，最大功率435马力，峰值扭矩540N·m。传动系统标配6速自动变速箱，取消了手动挡。0-100km/h加速时间大幅缩短，S6为5.2s，S6 Avant为5.3s。
A6（C6）于2008年进行了中期改款，经过修饰的外观，增加了时尚的细节元素。LED日间行车灯让双眼更有神，S-line运动风格外饰组件展现年轻和力量感，LED尾灯效果夺目。行车电脑以彩色显示屏取代了之前的红光屏幕，清晰度和显示效果都有所提升。新增的并线辅助系统，当侧后方盲区有车辆超车时通过灯光闪烁提醒驾驶者，从而确保安全变线。动力系统新增3.0T机械增压发动机，最大功率290马力。
这一年，奥迪还推出了更高性能的RS 6车型。该车配备了轻量化的铝制前翼子板和发动机盖，动力方面搭载5.0L V10双涡轮增压直喷全铝发动机，最大功率580马力，峰值扭矩650N·m，匹配6速自动变速箱。性能表现上，RS 6的0-100km/h加速时间为4.5s，RS 6 Avant为4.6秒。2008-2010年，quattro GmbH总共制造了约8000台RS 6（C6），其中旅行车占绝大多数约6500台，轿车约1500台。
奥迪A6L（C6）在中国
2005年4月，具有里程碑意义的国产奥迪A6L（C6）在上海上市。国产新一代A6L延续了A6的加长策略，比全球版车型加长了100mm。首批上市的是2.4L和3.0L车型，售价46.22-64.96万元。A6L采用了当时在国内还属新生事物的个性化订单生产模式，即每款车型都在其基本配置上有一个相应的基本价格，在此基础上，根据用户选装配置的不同，可以有很多种不同的整车价格。这也使一汽奥迪成为了国内第一个在产品价格结构上采用国际通行做法的厂家。
2009年8月，奥迪A6在国产十周年之际，迎来了第50万辆新车的诞生。奥迪A6L10年型也正式上市，标配了老板键和带有硬盘式3D导航功能的第三代MMI多媒体交互系统。在NVIDIA图形处理技术的驱动下，3D地图可将城市中的重点建筑物以立体模型的方式显示。新系统还在中央旋钮上方增加了一个8方向操纵杆，让驾驶者在导航和DVD播放时，凭一个手指即可进行高精度操作。
十年来，奥迪A6及A6L始终代表着中国高档车制造的最高水平，并一直在国内行政级轿车市场上牢牢占据着60%以上的市场份额。对中国市场发展变化趋势和用户需求特殊性的深入理解和尊重，是奥迪A6十年传奇的"成功钥匙"。为了满足中国消费者多元化的需求，除汽油车型外，一汽奥迪还推出了当时唯一的国产高档清洁柴油轿车A6L 2.7 TDI。
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