［汽车之家 新鲜技术解读] 对于自动驾驶，谈技术不谈落地无疑是建造空中楼阁。如何实现商业化也是业界一直思考的问题。目前看来，Robotaxi自动驾驶出租车正在成为自动驾驶届讨论的重点。百度作为国内最早布局自动驾驶的企业，今年4月在长沙将自己的Robotaxi自动驾驶出租车服务全面向大众开放，当时因为疫情的原因我们无法前去体验，而就在昨天，百度再一次解锁了自己的自动驾驶出租车服务，这次的城市是河北沧州，它也成为了中国第一个可以在主城区打到Robotaxi的城市。这一次我没有缺席，在整整一天的时间里，我和百度Robotaxi自动驾驶出租车进行了“亲密”接触，这篇文章也将为大家揭开百度Robotaxi自动驾驶出租车的神秘面纱。
文章概要：
沧州成为国内第一个主城区开自动驾驶出租车的城市；
中国第一台前装量产L4自动驾驶出租车有何奥秘；
自动驾驶出租车竟能媲美老司机？
○中国第一台前装量产L4级自动驾驶出租车
在文章开始之前，我想有必要介绍一下今天的主角，这就是百度Apollo委托红旗生产的这台L4级自动驾驶出租车。
如果我们把红旗的L4级自动驾驶出租车看做一个机器人，那么它开车的情形其实和我们是一样的。你需要看到路上的情况，并且知道车已经开到了哪里，最后要对车辆进行控制，我们是前进还是转向，是躲避前方行人还是刹车。其实这三项就组成了一台自动驾驶车的基本构架：感知、定位和行为决策。
1）感知
百度ApolloL4级自动驾驶出租车感知的秘密就藏在车顶上面。
可以说，通过多种传感器感知到的道路信息，要远远超越人的感知，比如环绕的9个摄像头可以360°的对周围车道线、车辆、人行道以及信号灯等物体进行识别和监控，可谓是真正的眼观六路耳听八方。
但在前端布置时，所有传感器可以更好的和车辆融为一体，从安全性、美观性以及空气动力方面都有重要意义。
2）定位
有了感知，还需要定位。百度ApolloL4级自动驾驶出租车采用了高精度地图+GPS/IMU的方式。GPS就是卫星定位，而IMU主要是检测和测量加速度与旋转运动的传感器（主要是加速度计和角速度计）。
实际上，定位的作用十分重要，因为车子需要知道自己究竟行驶在道路的何处。知道自己的地点可以帮助自动驾驶车更充分的了解周围的环境，另一方面，想要实现车路协同（自动驾驶的另外一个方向），定位也是必不可少的重要一环。只有车子的定位准确了，路端才能知道你在哪里，由此才能完成车和车的交流、车和路的交流。
3）行为决策
所谓行为决策就是解决车开快还是开慢，应该转向还是避让等问题。说白了就是大脑思考的逻辑，这也是每家自动驾驶公司最为重要的东西，我们经常听到某某公司自动驾驶行驶了多少公里，本质上都是对自家行为决策的学习和锻炼。
百度Apollo L4级自动驾驶出租车的大脑被放置在后部，外观上看就是个大大的黑盒子，这就是昂贵且分量十足的硬件平台，里面运行的是百度Apollo超过600万公里测试的软件程序，同时它在运行中也会不断学习新的情景。
○百度Apollo L4级自动驾驶出租车乘坐体验
了解了这台车的基本情况，下面就到了激动人心的打车环节。目前百度地图的打车标签可以打到自动驾驶的出租车。当然前提是你所在的城市已经开通。
总的来说，这次百度在沧州投放的自动驾驶出租车在行程规划、避让机制等方面都做的比较成熟，而且乘坐感受确实和一个娴熟的司机差别不大，可能在驾驶风格上还需要更加细致的调整，但从安全性和乘坐感受上已经非常符合我的预期。
○还有哪些其他的亮点？
在体验完百度的自动驾驶出租车之后，我们还简单的参观了百度在沧州的标定中心并了解了布置在经济开发区的车路协同的相关布置。
这些二维码主要为摄像头标定而设计，雷达等其他传感器的标定也在这个屋子里进行，只是标定的时候使用其他的仪器。
车路协同则是另外一个亮点。车辆的数据服务其实并不是个新鲜的概念，我们现在的车载导航、远程车辆App应用都属于这个范畴，只不过应用在自动驾驶上的是车辆数据服务的最高阶版本。
它是通过路面上传递出来的信息，实现实时交通信息共享，应急情况的获知以及远程驾驶，远程环境感知等等。如果这种路端的车辆交互做成熟了，那么就能做到和道路上每个运动的物体进行互通，你的车子可以轻松的得知车和车的情况，车和人的情况以及车和路的情况，这就可以实现安全预警，提高行车安全，交通部门也能够对车流量进行更精准把控。
通信协议的打通就是让车和车、车和道路致敬进行直接通信，5G的导入将会为完善这种技术提供更多支持，相信也能加快实现V2X的商业化。
○简单的体验之后，我还有哪些感想……
很多人说2020是自动驾驶的爆发之年，包括滴滴、Auto X、文远知行,他们都开始将Robotaxi投入到规模化运营或者试运营阶段，而国家也开始推动新基建、5G等高新产业的发展，百度作为国内最早布局自动驾驶的企业，能够在长沙、沧州多地开启载客试运营，是百度落地自动驾驶技术又一新的里程碑，而基于真实场景的载客运营，将加快自动驾驶的技术迭代和商业探索，自动驾驶时代或许会比想象中的更早到来。（图/文 汽车之家 冷晓阳）
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