麦克纳姆轮运动原理是什么？

麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，简称麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45度。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮，即辊子，故小轮可以横向滑移。麦克纳姆轮运动原理是将车辆同一侧的两个麦轮以相反的方向旋转，这样沿前后方的力就会抵消，而横向的力有恰好是同一方向。因此，麦克纳姆轮可以实现连续地向前滚动，可以在汽车上实现全向移动、前后左右转弯、横向运动和360度任意方向的平移加旋转的复核动作，即使在小空间内也可以灵活的挪移到达目的地。

麦克纳姆轮的安装方式有三种：X-正方形、X-长方形和O-长方形。其中，X-正方形的安装方式小轮转动产生的力矩会经过同一个点，所以yaw轴无法主动旋转，也无法主动保持yaw轴的角度；X-长方形的安装方式小轮转动可以产生yaw轴转动力矩，但转动力矩的力臂会比较短；O-长方形的安装方式小轮转动可以产生yaw轴转动力矩，转动力矩的力臂较长，是最常见的安装方式。受限于机器人底盘的形状、尺寸等因素，安装可行度有限。