平衡车为什么会抖动厉害

当平衡车出现剧烈抖动时，这通常表明其控制系统可能存在一些问题。具体来说，如果平衡车使用的是线性PID控制，这种现象是相对常见的。这是因为线性PID控制参数设置得过低，导致系统能量无法完全收敛，从而引发瞬态响应不佳。

为了改善这一状况，可以尝试为系统增加积分项，以平衡残差。另外，也可以为输出信号添加一阶滤波器，这样虽然会牺牲一定的鲁棒性，但可以确保小车的平稳平衡。这些方法可以帮助解决平衡车抖动的问题，让驾驶体验更加顺畅。