二、第二代（2007年～2013年）
1、第二代汉兰达上市：动力、传动系统大幅升级
代号为XU40的第二代汉兰达于2007年芝加哥车展全球首发，并于同年7月正式上市。新车外观设计更加时尚，车身尺寸更宽、更大，长宽高为4785mm×1910mm×1760mm，轴距为2790mm。新一代汉兰达的内部空间能够灵活组合、便于使用，尤其是在第二排座椅的设计上，第二排座椅中间部分可以自由拆卸组合，还可以前后滑动120mm，实现了车厢前后空间的衔接和多变的功能，第二排和第三排座椅都能轻松的实现折叠平放，创造出宽大的空间。
主动安全方面，第二代汉兰达标配了全面的安全装备，包括17英寸盘式制动、带EBD电子制动力分配系统、ABS防抱死刹车系统、BA刹车辅助系统、VSC车身稳定控制系统、TRC牵引力控制系统、HAC上坡起动辅助控制系统及DAC下坡辅助控制系统。被动安全方面，第二代汉兰达标配了7个安全气囊，在同类产品中处于最高的配置水平，包括前排双气囊、前排侧气囊、驾驶席膝部气囊和为第三排座椅配备的侧气帘。
在舒适性和便利性上，第二代汉兰达配备了带防夹功能的电动行李厢背门、带有蓝牙免提功能的8英寸屏DVD导航系统以及三区独立控制自动空调系统。3.5英寸信息显示屏具备倒车影像功能，使得汉兰达的驾驶过程更加安全和便利。后档风玻璃可以单独打开，便于直接从后备厢取物，从而增强了汉兰达的行李装卸能力及便利性，实现了行李厢操作简易化。
动力部分，第二代汉兰达搭载了型号为2GR-FE，输出动力为273马力的3.5L V6发动机，匹配5速自动变速箱，使其具有平稳顺畅的加速性、良好的燃油经济性。混合动力版汉兰达则沿用了上一代3.3L发动机+电动机的混合动力系统，匹配CVT变速箱。2008年12月，丰田又推出了搭载型号为1AR-FE的2.7L发动机的汉兰达，最大功率187马力，匹配6速自动变速箱，新车从2009年1月起开始销售。底盘结构方面，与第一代汉兰达相比没有变化。
2010年8月，第二代汉兰达迎来了中期改款，新款汉兰达的外观改动比较多，前脸显得更为大气，隔栅和大灯造型引领了丰田未来车型的设计标准。雾灯区域以及下部进气口底部都加入了镀铬装饰，车尾改动则主要集中在尾灯和后雾灯上。2011款丰田汉兰达混合动力版换装了动力更强的3.5L V6发动机，采用了阿特金森循环，最大功率231马力，搭配上电动机，其综合最大功率达到280马力，匹配CVT变速箱，百公里综合油耗约为8.4L。
2、第二代汉兰达在中国：2009年开始国产，累计销量超46.58万辆
2007年4月20日上海车展，第二代汉兰达完成了其在中国的处子秀，同时丰田汽车（中国）投资有限公司宣布车展后将以整车进口的方式引入该车，并通过广汽丰田汽车有限公司的经销商渠道进行独家销售。7月2日，丰田中国宣布进口汉兰达开始接受预订，4款车型的售价分别为：精英版37.98万元，运动版40.98万元，运动豪华版43.98万元，至尊版46.98万元。7月18日，汉兰达在中国和美国同步上市。
2009年1月，由于要为即将投产的国产版让路，所以汉兰达停止了进口，并开始消化库存。4月12日，广汽丰田国产汉兰达正式发布，共推出3.5L和2.7L两个排量共10款车型。随着广汽丰田第二工厂的正式投产，5月25日，国产汉兰达宣布下线，同时揭开了价格悬念：24.88～42.98万元。6月20日，广汽丰田为汉兰达举行了上市仪式，全国174家广汽丰田经销店同步发售，首批车主于当日提到了现车。
国产汉兰达上市仅3个月就突破了单月5000台的销量，其中绝大多数消费者购买的都是2.7L的汉兰达。然而，2009年12月，2.7L汉兰达却被曝出“爬坡门”：一款城市SUV却爬不上30度的土坡，人们不禁质疑，汉兰达究竟怎么了？（点击查看：汉兰达“爬坡门”事件回顾）尽管“爬坡门”事件闹得沸沸扬扬，但并没有对汉兰达的销量和口碑造成严重影响。
2011年12月，广汽丰田针对汉兰达2.7L车型的动力系统进行了调整，发动机由原先的1AR型号改为3AR国产发动机，最大输出功率由190马力降至188马力，峰值扭矩则保持不变仍为252牛·米，且对应车型的配置与售价也没有变化。
2012年6月6日，广汽丰田发布了中期改款的汉兰达车型。新款汉兰达共推出了2.7L、3.5L两个排量10款车型，售价区间为24.88-42.98万元。新款汉兰达的变化主要集中在外观上，采用了与海外版新款相同的设计，看起来更加时尚。内饰与老款保持一致，仅在配色方面提供了更多选择。配置方面则增加了G-BOOK智能副驾系统，增设汉字写入功能的全新导航系统等，动力系统与老款没有任何区别。
2015年1月，现款国产汉兰达停产进入清理库存阶段。凭借车内空间的高利用率、良好的舒适性以及高性价比的特点，使国产汉兰达在国内同级别中始终保持着很强的竞争力。从2009年上市至2014年底，国产汉兰达累计销量已达到46.58万辆。
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