车道保持系统原理

车道保持系统用于帮助司机使车辆一直保持在规定的某个车道上行驶，以防止车辆偏离车道。该系统通过摄像头识别车道线，并在车辆偏离车道时自动纠偏。具体原理如下：

车道保持系统的基本结构分为识别、分析、决策系统和控制执行系统。

其中，识别、分析、决策系统通过摄像头的画面处理，得出车辆与车道线的位置、偏离方向和速度等信息。

当车辆靠近车道边界线时，系统会发出警告信号，并在驾驶员没有操作方向盘且车速达到一定规定时发出辅助控制命令，由ESP系统或电机输出转向助力，使车辆保持在道路内行驶。

控制执行系统则由步进电机、转矩传感器和电机控制器等组成，通过电源线和信号和控制线缆实现转向控制。

车道保持系统工作原理可以分为以下几个步骤：

1. 通过摄像头的画面处理，识别车辆与车道线的位置、偏离方向和速度等信息。

2. 当车辆靠近车道边界线时，系统会发出警告信号，并在驾驶员没有操作方向盘且车速达到一定规定时发出辅助控制命令。

3. 控制执行系统由ESP系统或电机输出转向助力，使车辆保持在道路内行驶。转向助力的大小和时长由车道半径、车速、偏离方向、偏离速度等参数计算得出，是一个负反馈平衡系统。

需要注意的是，车道保持辅助系统只在车速超过约65 km/h时才开始工作。如果车道被雪覆盖或道路边界线不清晰，系统会自动关闭。

此外，车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统的一种，换道前必须打转向灯。在车辆速度低时，车道保持辅助系统不会工作。对于园区、企业物流车辆等，需要另外设置参数。