● 第二代RS 6（C6）：2008年-2010年
第一代RS 6于2004年10月停产，而基于大众集团C6平台（2004-2011年）打造的第二代RS 6，则是在2007年法兰克福车展上首次与公众见面的。与上一代一样，RS 6（C6）同样拥有5门旅行车（2008.3-2010.12）和4门三厢车（2008.11-2010.12）两种车身结构。
在其整个两年多的生命周期中，quattro公司总共制造了约8000台RS 6（C6），其中旅行车约6500台，轿车约1500台。除了在欧洲地区销售以外，RS 6（C6）还从2009年开始被出口到海外市场，但并不包括北美市场，究其原因主要是旅行车在美国消费者当中不大受欢迎。
RS 6（C6）的车身尺寸长宽高为4928mm×1889mm×1460mm（旅行车）/1456mm（轿车），轴距为2846mm。其中，RS 6（C6）旅行车的后备厢容积为565L，将后排座椅放倒后可扩展至1660L，而RS 6（C6）轿车的后备厢容积为546L，但不能扩展。
外观部分，RS 6（C6）配备了轻量化的铝制前翼子板和发动机盖，前后轮拱罩都更加突出，以便适应更宽的轮距。同时，车头蜂窝进气格栅的面积更大，两侧没有设计前雾灯，而是安装了两个中冷器和额外的散热器。RS 6（C6）配备了自适应前大灯，大灯底边带有每侧10颗LED日间行车灯，此外，LED照明技术也用在了尾灯处。
蜂窝进气格栅和车尾处的奥迪“RS 6”标识以及“银耳”外后视镜设计，依然可以在RS 6（C6）上见到。内饰部分的专属设计包括带奥迪“RS 6”标识的仪表盘、三辐式运动方向盘、运动座椅、MMI多媒体系统显示屏，以及铝合金脚踏板，侧后窗、后窗的手动遮阳帘等。
动力方面，RS 6（C6）搭载了奥迪5.0L V10双涡轮增压直喷全铝发动机，最大功率580马力/6250-6700rpm，峰值扭矩650牛·米/1500-6250rpm，传动系统匹配ZF的6速手自一体变速箱。性能表现上，RS 6（C6）Avant的0-100km/h加速时间为4.6秒（轿车版为4.5秒），最高车速为250km/h。
RS 6（C6）采用了与普通A6/S6（C6）相同的前四连杆式独立悬架+后梯形连杆式独立悬架结构，并且标配了quattro全时四驱系统及DRC动态驾驶控制系统。转向系统采用齿轮齿条转向机构配合servotronic伺服式可变助力转向系统。博世8.0版本ESP可根据驾驶者需求，实现三种模式的切换：开启ESP、仅关闭牵引力控制和电子差速锁、禁用ESP。
车轮部分，RS 6（C6）标配了五辐花瓣式轮圈，搭配尺寸为275/35 ZR20的轮胎。RS 6（C5）的制动系统配备了前390mm直径、33mm厚度的铸铁通风盘与Brembo 6活塞固定式卡钳；后356mm直径、28mm厚度的铸铁通风盘与单活塞浮动式卡钳。前后刹车卡钳都喷涂了黑色高光漆，前卡钳上带有奥迪“RS”标识。此外还可选装前420mm直径、40mm厚度的碳陶刹车盘与带“Audi Ceramic”标识的灰色Alcon 8活塞固定式卡钳。
◆ 与竞争对手比较
奥迪RS 6（C6）的直接竞争对手为宝马M5（E60/E61、2005-2010年）、奔驰E 63 AMG（2007-2009年的W211/S211、2009-2011年的W212/S212），三款车中只有RS 6（C6）配备了增压发动机和四驱系统。M5（E60/E61）的动力系统搭载了5.0L V10自然吸气发动机，匹配7速SMGIII变速箱，最大功率507马力，峰值扭矩520牛·米，0-100km/h加速时间4.7秒（2007年推出的旅行版为4.8秒），最高车速250km/h。
E 63 AMG（W211/S211、W212/S212）搭载了6.2L V8自然吸气发动机，匹配7G-Tronic变速箱，最大功率514马力（换代升级后为525马力），峰值扭矩630牛·米，0-100km/h加速时间4.5秒（旅行版为4.6秒），最高车速250km/h。这一次，奥迪、宝马、奔驰都推出了高性能旅行版车型，但RS6（C6）Avant和M5（E61）Touring并未出口到北美市场，而M5（E61）Touring的销量（1025台）又远不如RS6（C6）Avant（约6500台）。
◆ RS 6（C6）Avant在中国
少量奥迪RS 6（C6）Avant曾通过非官方渠道进入中国市场，让国内车迷有了拥有这款高性能旅行车的机会。从那时起，奥迪RS 6 Avant开始被国内汽车爱好者所认识和了解，而正是由于数量稀少、不容易买到，使得该车在大众系车迷心中占据了特殊的地位，并逐渐被捧上“神坛”，成为了性能神车之一。
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