1910年6月24日，法国商人Pierre Alexandre Darracq与以贵族Cavaliere Ugo Stella为代表的一众意大利投资人，共同在米兰创立了A.L.F.A.（Anonima Lombarda Fabbrica Automobili）汽车公司，并聘请了当时在意大利颇有名气的设计师Giuseppe Merosi负责全新车型及品牌标识的设计。
同年秋天，A.L.F.A.的首款新车24 HP问世，该车动力系统搭载了一台4.1L直列四缸发动机，并由4速手动变速箱负责传递动力。A.L.F.A.最初的品牌标识由设计师Merosi与助理Cattaneo共同完成，圆形LOGO的主体由左侧的红十字和右侧吃人的龙形蛇图案组成，红十字用来纪念东征的十字军骑士，吃人的龙形蛇则是当地古老贵族Visconti家族的徽标，同时外圈还带有“ALFA MILANO”字样。
1911年，A.L.F.A.首次投身赛车运动，派出两辆车参加了意大利著名的Targa Florio大赛，可惜他们均未能完赛。同年晚些时候，由于在发展方向上产生了分歧，创始人之一的Pierre选择离开。1915年8月，意大利企业家尼古拉·罗密欧在“一战”中接手了A.L.F.A公司，并带领企业转产枪支弹药等军需用品，由此完成了原始资本的积累。
战争结束后，A.L.F.A公司依靠遗留在厂房中的零部件，使工厂在1919年重新恢复了运转。1920年，A.L.F.A.正式更名为Alfa Romeo，阿尔法罗密欧由此开启了崭新的发展篇章。首款以阿尔法罗密欧命名的车型是1921-1922年推出的20/30 HP ES Sport，这款4座跑车的尺寸为4700mm×1780mm×1700mm，轴距为2900mm。
阿尔法罗密欧20/30 HP ES Sport的动力系统搭载了4.2L直列四缸发动机，最大功率68马力，最高车速可以达到130km/h。该车的售价是同时代福特T型车的3倍多，而高昂的价格也限制了其销路，总共仅制造了124辆。另外值得一提的是，恩佐·法拉利的赛车生涯就是从阿尔法罗密欧20/30 HP ES Sport开始的。
1921年，阿尔法罗密欧的大股东BIS银行破产，好在政府及时伸出援手，继续为前者提供资金支持，但尼古拉·罗密欧却由此失去了对公司的主导权，因此他在1928年离开了阿尔法罗密欧。1933年，独裁者墨索里尼上台后，对已是国营企业的阿尔法罗密欧再次进行重组，将其归入意大利工业重建研究院（简称IRI）旗下。
二战后，阿尔法罗密欧逐渐远离赛场，转而在民用车市场展开探索，并逐渐恢复了盈利。然而，受70年代爆发的石油危机的影响，阿尔法罗密欧再次陷入困境。这一次，意大利政府决定让阿尔法罗密欧与日产汽车合资。1980年10月9日，阿尔法罗密欧-日产联盟正式成立。合资双方在1983年推出了共同打造的全新两厢掀背车型Arna，但销量并不理想。
1986年，母公司IRI在遭遇危机的情况下，将阿尔法罗密欧卖给了菲亚特集团。菲亚特接手后决定终止Arna的生产，阿尔法罗密欧与日产的联盟也随之土崩瓦解。此后，阿尔法罗密欧在菲亚特的支持、帮助下，进入了平稳发展的阶段，先后推出了164、156等独具风格的经典车型。然而，从2008年起，阿尔法罗密欧的产品一直叫好不叫座，销量持续低迷。
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