[汽车之家 先驱者] 在上一篇的《先驱者》中，我们深入到了自动驾驶的核心零部件领域，为大家介绍了激光雷达的前世今生，以及中国和海外市场的相关情况。这一篇我们将继续深入了解激光雷达。为此，我们走访了国内顶级的激光雷达生产商——禾赛科技。禾赛科技是高端激光雷达市场的一匹黑马，在国内外自动驾驶厂商中享有较高的声誉。同时也是高端激光雷达领域大佬Velodyne的老对手。从禾赛的产品迭代上，我们可以清晰的看到自动驾驶的演变过程，而他们未来的产品也从某种程度上预示着自动驾驶未来的方向。
○起源·斯坦福学霸和好基友们的创业梦
2013年，一家名不见经传的创业公司悄悄在美国圣何塞成立。向少卿是这家创业公司的首席技术官，而他的履历对于一名工科生来说堪称完美。本科以综合成绩全系第一毕业于清华大学精密仪器与机械学系，并获得全校级优秀毕业生荣誉。2007年获得全额奖学金fellowship赴美国斯坦福大学留学，获得电子工程和机械工程双硕士学位。
禾赛科技成立之初并不是一家激光雷达公司，而是一家研发激光甲烷遥测技术的公司，说的贴近生活点就是研究对天然气泄漏的检测。凭借着技术上的优势，禾赛在成立一年后就完成了甲烷分析仪的开发，而且其对甲烷的探测响应可以达到ppb级别（1秒的相应时间），这个技术在世界上仅有四家公司可以达到这个水平。
虽然激光甲烷遥测仪为禾赛科技带来了不错的收益，但毕竟这是一个较为成熟的行业，同时市场也不大，因此在2015年，三位创始人开始寻找一个新的市场。孙恺发现了一个和激光甲烷遥测仪类似的产品，这就是激光雷达。
正是这个建议，让禾赛科技正式开启了激光雷达之路。
○从32线到40线，高端是禾赛科技的标签
得益于激光甲烷遥测仪的研发经验，以及在光电领域的技术积累，禾赛发现他们开发激光雷达并没有太多瓶颈，因为在光电设计、信号处理等方面都有很多类似的地方，甚至工程师们的工作都有相通之初。
至于Velodyne的64线产品（Velodyne，激光雷达界的顶级公司，类似谷歌在搜索界的地位）则是土豪公司专享，更多厂商还是希望能得到性价比更合适的产品。因此从32线激光雷达发布，禾赛科技就开始进入不少自动驾驶公司的视线。
不过，在完成了第一个32线激光雷达的开发后，禾赛科技的极客们也发现了不少的问题。从前禾赛生产的激光甲烷遥测仪虽然也会应用在某些恶劣的场景，但总体来说并没有那么苛刻，但激光雷达显然并不相同。
但是对于激光雷达来说，它的内部精密而复杂，同时除了激光器还要有旋转部件，如果在室内工作还不需要考虑太多，但如果在室外遭遇各种风霜雪雨那简直是对精密仪器的摧残，同时车辆的振动还有外界空气的湿度、雨水等也是对激光雷达的巨大挑战。
这些问题给了禾赛科技的极客们当头一棒，汽车工业的门槛显然没有想象中那么简单，而且门票也十分昂贵，另一方面激光雷达也确实是个新兴领域，大家都是摸石头过河，从生产链上将都有没现成的产业，因此都需要禾赛科技自己去摸索创新。（后来禾赛自己开发了自己的激光雷达测试流程，下面视频就是部分测试的纪录。）
而学霸之所以成为学霸，是因为他们更愿意迎难而上。镜头不好设计，可以找卡尔蔡司，电子系统不好设计有苹果的首席向少卿，激光器不好研究有斯坦福的老师，通过多方面的力量，禾赛科技在发布32线一年后，再次研发出了自家真正意义上的商业产品——Pandar 40。
最重要的是专门对自动驾驶优化了扫描线分部，同时垂直角分辨率只有0.33°，探测距离高达150米，这样的数据表现全面超越了当时的Velodyne64线激光雷达。
数据不能当饭吃，只有实测才能见真章。在实际测试中，对于50米外的行人探测，我们可以清楚的看到不同角分辨率激光雷达的情况，禾赛40线激光雷达人身上会有6条线，Velodyne 64线会产生5条线，而Velodyne 16线只会产生1条线。
从禾赛40线激光雷达和Velodyne 64线的模拟点云图里能清楚地辩认出人形，但在Velodyne 16线上则完全看不出人形。
Pandar 40的出现彻底盘活了禾赛科技的激光局，在随后的“激光大战”中，禾赛科技这家名不见经传的公司产品开始被自动驾驶公司熟知，尤其是国外自动驾驶厂商开始选择禾赛的激光雷达作为“替代产品”。
与此同时，国内自动驾驶公司也开始注意到禾赛，之前投在过Velodyne的百度也开始使用禾赛的产品，同时文远知行、Auto X等也开始和禾赛科技紧密合作。
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