丰田的主动安全系统Pre-Collision“预碰撞系统”（PCS）系统同样先应用于其高端品牌雷克萨斯，最先是于2003年初装备RX系列车型（日本本土称Harrier），随后2003年8月开始装备雷克萨斯的旗舰车型LS系列（也即日本本土的Celsior），9月份，装备PCS系统的LS430开始投放北美市场，这也是这类主动安全系统在美国首次亮相。2004年，丰田为PCS系统加装了摄像头，用以改善系统的精度，改进之后的系统首先配备在皇冠Majesta车型上。
『最先装备丰田PCS系统的雷克萨斯RX系列』
『雷克萨斯的旗舰车型LS系列』
『皇冠Majesta，基于皇冠平台，但定位和配置更高』
丰田这套系统也同样基于毫米波雷达作为前方的探测系统。如果系统判断前方的碰撞已经不可避免，则会预收紧安全带，同时当驾驶者深踩刹车踏板时，刹车辅助（BA）系统启动，对刹车系统施加最大制动力，以减小碰撞的力度和损害。2006年，丰田对PCS系统再度进行了改进，新系统被称为APCS（Advanced Pre-Collision System），除开增加了双透镜摄像头之外，新系统改善了前置雷达的精度，可以探测更小的“软”目标（比如动物或者行人），新加入的近红外系统让APCS在夜间也能工作。此外，新系统可以与主动悬挂和可变齿比转向联动，在危险来临时增加减震器的支撑力，同时放大转向的比例以规避危险。
随着电子技术的进步，诸如CCD摄像头、夜视系统也开始整合到PCS系统之中，作为监控驾驶者或者满足不同环境的安全需求，同时车头侧面增加的毫米波探测器也可以监测车辆两侧可能出现的碰撞危险，而刹车辅助系统甚至会和GPS导航系统发生数据交联，为G-BOOK一类的智能行车系统提供数据。
『LX470』
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编者语：丰田这套PCS系统在雷克萨斯的车型上有着广泛的装备，同时在丰田品牌的一些大中型车上面也有配备，值得一提的是，这套系统同时采用了毫米波和红外两套系统，在夜间和复杂气象下的能力大大增强，同样由于成本和定位的关系，PCS在国产车型上也没有见到。
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