第一代奔驰C级（W202/S202）——1993年至2001年
奔驰C-Class正式确立，首次推出旅行版车型
随着奔驰190系列的大卖，客户对家用轿车品质的需求也越来越高，在奔驰190系列仍然在售的同时，奔驰已将目光放在其后继车型的研发上。1987年，奔驰190系列下一代车型的设计工作开始展开，1989年进入原型车测试阶段。1993年5月，代号W202的奔驰C-Class正式发布，这也是继S级和E级之后，奔驰再次推出全新车系，尽管W202才是真正意义上的第一代奔驰C级，但人们更愿意将奔驰190系列视为第一代C级轿车。此外，第一代奔驰C级推出的同时，奔驰使用了全新的车型命名规则，一个字母代表车系，后面三个阿拉伯数字表示排量。
与奔驰190系列相比，第一代奔驰C级外观更趋圆润，但是和奔驰190系列相同的是，第一代C级仍然遵循家族旗舰车型奔驰S级的外观设计风格。相同的盾形进气格栅和车头的三叉星立标，仿佛一款小号奔驰S级（W140），但是与同时期奔驰S级最显著的区别，就是第一代奔驰C级并未采用当时流行的双色车身设计，贯穿整车的防擦条让第一代奔驰C级车身层次感更加分明。
第一代奔驰C级的车尾设计并不出彩，防污式尾灯呈三角形，但灯罩上的纹路已变的更加平滑，受尾灯造型影响，后备厢开口并不大。第一代奔驰C级整车尺寸为长4487mm，宽1720mm，高1414mm，轴距2690mm，车重1275kg。无论车身尺寸还是车重，第一代奔驰C级都比奔驰190系列有了明显的提升。尽管如此，第一代C级轿车仍然是当时奔驰旗下的入门级车型，直到1997年奔驰A级的出现才取代了C级轿车入门级的定位。
内饰方面，第一代奔驰C级绝对不愧于其高端家用车的定位。内饰用料和装配工艺体现着奔驰一贯严谨的作风，四辐方向盘样式是当年奔驰家族的统一风格，中控台被大量桃木饰板所覆盖，各功能区按键和旋钮嵌在桃木饰板内，这也是奔驰多年一直采用的中控台布局样式。电动车窗按键并没有放置在门板上，而是集成在了换挡杆两侧，电动外后视镜调节则位于换挡杆后方。作为汽车安全气囊的发明及推广者，奔驰为第一代C级标配了前排双安全气囊，此外，ABS防抱死制动系统和转向助力也成为第一代奔驰C级的标配。
奔驰190系列配备的改良型机簧分离前麦弗逊悬架、后五连杆悬架在当时可谓是非常先进的，而第一代奔驰C级则采用与当时S级相同的前双叉臂、后多连杆悬架结构，驾乘舒适性方面得以提升。根据外观和配置的不同，第一代奔驰C级分为CLASSIC、ESPRIT、ELEGANCE和SPORT四种车型。其中CLASSIC为标准型，ESPRIT的车身高度比标准版低25mm，内饰配色更为鲜艳，ELEGANCE则以更为豪华的配置主攻中高端家用车市场，SPORT运动型则要比ESPRIT的车身高度还要低25mm，更加硬朗的悬架设定、宽胎和五辐铝合金轮圈则彰显了其运动的本质。
动力方面，第一代奔驰C级提供了四款汽油发动机和三款柴油发动机供消费者选择，其中入门款C180搭载代号M111E18的1.8升自然吸气发动机，最大功率122马力（90kW）/5500rpm，最大扭矩170N·m/4200rpm。C200搭载136马力的2.0升自然吸气发动机，而C220的2.2升四缸发动机最大功率为150马力。顶级型号的C280则搭载一台代号M104E28的2.8升直列六缸发动机，最大功率193马力（142kW）/5500rpm，最大扭矩270N·m/3750rpm，与众多发动机相匹配的是5速手动变速箱以及4速、5速自动变速箱。
第一代奔驰C级仍然提供柴油车型，入门款C200D配备一台75马力的2.0升柴油发动机，更大排量的C220D和C250D分别装备95马力2.2升四缸柴油机及113马力2.5升五缸柴油发动机，柴油顶级型号C250 Turbodiesel的五缸涡轮增压发动机最大功率可达150马力。这几款柴油发动机首次配备了四气门技术，获得更大的扭矩和动力输出的同时，油耗能够减少8%，尾气排放也能降低30%。此后，奔驰又推出了搭载2.0升及2.3升直列四缸机械增压发动机的C200 Kompressor及C230 Kompressor，其中C230 Kompressor最大功率193马力（142kW）/5300rpm，最大扭矩280N·m/2500-4800rpm，最大功率与顶级车型C280不分伯仲，其0-100km/h加速时间7.3秒，最高时速234km/h。
1995年2月，第50万辆奔驰C级下线，为了满足用户需求并扩大市场占有率，奔驰在1996年推出了代号S202的第一代C级旅行版。旅行版C级同样分为CLASSIC、ESPRIT、ELEGANCE和SPORT四个型号，圆润的D柱设计使其整体造型格外流畅的同时，在车长及轴距与轿车版保持一致的情况下拥有465升后备厢容积，后排座椅放倒后可获得1510升的最大容积，车顶行李架的出现则让奔驰C级旅行版显得更为居家。同年8月，奔驰推出了专供德国出租车市场的C220D柴油旅行车，C220旅行版警车也出现在了德国街头。
1997年4月，第100万辆奔驰C级缓缓驶下位于斯图加特的辛德尔芬根工厂。与此同时，奔驰推出了第一代C级的小改款，其变化主要在于丰富的配置，除入门款车型外，其余车型全部增加了ASR牵引力控制系统、EBA电子制动辅助系统以及侧气囊等安全配置。消费者还可选装氙气大灯、倒车雷达、定速巡航、自动雨刷以及导航。改款车型中最引人注目的莫过于C240及C280，两款车型分别搭载全新研发的2.4升170马力和2.8升197马力V6自然吸气发动机，通过引入每缸三气门和双点火技术，两款V6发动机燃油经济性表现更为出众。而采用博世共轨直喷柴油发动机的C220 CDI则开启了奔驰搭载CDI发动机的序幕。此外，奔驰还打造了名为Elektroantrieb的C级电动车试验车型。
得益于AMG在赛场上为奔驰创造的诸多荣誉，AMG成功打造奔驰190性能版小试牛刀之后，第一代奔驰C级在1993年推出的同时，其性能版车型C36 AMG也在此后不久推向市场。相比普通奔驰C级，C36 AMG外观仍然保持严谨、低调的作风，唯独带有AMG标识的前扰流板能感受到其性能车的韵味，整车最为抢眼莫过于经典的AMG五辐前后配轮圈，搭配前225/45 R17、后245/40 R17的轮胎，搭配更加硬朗的悬架营造出浓郁的性能车味道。内饰方面，C36 AMG底部白色的四辐方向盘、银色底仪表盘和全黑内饰是其与普通版C级的最大区别。
C36 AMG搭载一台3.6升直列六缸自然吸气发动机，最大功率280马力（206kW）/5750rpm，最大扭矩385N·m/4000-4750rpm，与发动机相匹配的是4速、5速自动变速箱，其0-100km/h加速时间6.5秒，电子限速下最高时速250km/h。1997年法兰克福车展中，随着第一代奔驰C级小改款一同发布的还有C43 AMG。相比生产5221台的C36 AMG来说，C43 AMG的外观更具侵略性，代号M113E43的4.3升V8自然吸气发动机可爆发出306马力的最大功率及410N·m的最大扭矩，解除电子限速后，该车最高时速可达266km/h。
第一代奔驰C级旅行版推出后，AMG在1997年也顺势推出了C43 AMG Estate，线条更为复杂的前后保险杠及侧裙搭配低矮的悬架，使得居家为主的旅行车也可以如此运动。1998年，C55 AMG正式上市，5.4升V8自然吸气发动机最大功率347马力（255kW）/5500rpm，最大扭矩510N·m/3000rpm，0-100km/h加速时间仅为5.5秒，电子限速下最高时速250km/h，解除限速后可达276km/h，这台5.4升V8发动机同样装备在C55 AMG Estate上，C55 AMG无疑是第一代奔驰C级的动力之王。
继奔驰190系列在欧洲赛场大放异彩之后，第一代奔驰C级同样征战于DTM德国房车大师赛。1994年，DTM逐渐转变为ITC国际房车锦标赛，德国车手Bernd Schneider驾驶C AMG DTM赛车于1995年以总积分138分赢得了当年的总冠军，接下来的几年中，Bernd Schneider共获得了5次DTM冠军和43场赛事的胜利，创造了一个几乎不可被打破的纪录。第一代奔驰C级凭借多种动力选择、丰富的配置、出众的性能和良好的口碑赢得了市场的广泛认可，截至2001年停产时，第一代奔驰C级共生产了约160万辆，成为奥迪A4和宝马3系的有力竞争者。
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